W orędziu na tegoroczną Niedzielę Misyjną Ojciec Święty pisze: „Przeżywany przez Kościół Nadzwyczajny Jubileusz Miłosierdzia rzuca szczególne światło również na Światowy Dzień Misyjny 2016: zaprasza nas do spojrzenia na misję ad gentes jako wspaniałe, ogromne dzieło miłosierdzia, zarówno wobec ducha, jak i wobec ciała. W istocie w tym Światowym Dniu Misyjnym wszyscy jesteśmy zaproszeni do „wyjścia” jako uczniowie-misjonarze, oddając na tę służbę swoje talenty, swoją kreatywność, swoją mądrość i doświadczenie, aby nieść orędzie Bożej czułości i współczucia całej rodzinie ludzkiej. Na mocy nakazu misyjnego Kościół troszczy się o tych, którzy nie znają Ewangelii, bo pragnie, aby wszyscy ludzie zostali zbawieni i doświadczyli miłości Pana”.