Inspiracją do powstania Diakonii Misyjnej Ruchu Światło-Życie był wyjazd do Zambii animatorki ze wspólnoty z diecezji warszawsko – praskiej. Gosia chciała wyjechać do Afryki na trzy miesiące, sama zaczęła już organizować ten wyjazd, dużo czytała o misjach. My, jako wspólnota diecezjalna Ruchu Światło – Życie, kibicowaliśmy jej, ale też staraliśmy się pomóc. Między innymi na dniach wspólnoty organizowaliśmy zbiórki, by wspomóc finansowo ludzi do których jechała. Kiedy już wyjechała do Zambii, zaczęliśmy myśleć o diakonii misyjnej, która dawałaby młodzieży szansę ewangelizowania także poza granicami, pozwalała doświadczyć Kościoła poza Polską i w takim wymiarze służyć.
W wakacje 2007 roku biskup Janusz Kaleta z zachodniego Kazachstanu prosił oazowiczów o wolontariat misyjny w jego diecezji. Na ewangelizację przyjechał z grupą ks. Irek Kopacz z „Drogocennej Perły” – Międzynarodowej Diakonii Ewangelizacji z Carlsbergu. Ale biskup prosił, by na tych rekolekcjach się nie skończyło. Żeby do Atyrau przyjechał ktoś na dłużej, założył i poprowadził wspólnotę. Napisał nawet list do Ruchu Światło-Życie – ówczesny warszawsko-praski moderator diecezjalny odczytał go na Dniu Wspólnoty i na kanwie hasła roku „Idźcie i głoście” zaczął zachęcać do otwartości serca. Niemalże od razu zgłosiła się Kasia. Wtedy właściwie powstała diakonia misyjna. Zaczęliśmy się spotykać, kiedy wyjechała Kasia, żeby wspólnie się za nią modlić. Potem ogarnęliśmy modlitwami Natalię i kolejne wyjeżdżające osoby.
W 2008 roku do grona kazachskich wolontariuszy dołączył Przemek z archidiecezji łódzkiej, a rok później Magda z okolic Poznania. Tak zaczęły powstawać diakonie w kolejnych diecezjach!
Gdy we wrześniu 2009 roku trwał pierwszy ogólnopolski OM Diakonii Misyjnej, ks. Adam Wodarczyk, Moderator Generalny Ruchu Światło-Życie, w swoim słowie zapewnił nas, że ta nowa rzeczywistość w Ruchu, jaką jest Diakonia Misyjna ma w nim swoje ważne miejsce. Nakreślił je dokładniej w czasie spotkania, które po Mszy Świętej z nami odbył w bardzo przyjaznej atmosferze, a jednocześnie w bardzo rzeczowej dyskusji. Wytyczył kierunek działania naszej diakonii jako „ad extra” w stosunku do diakonii ewangelizacji, którą określił jako skierowaną „ad intra”, wyznaczając więc w ten sposób zależność i relację między obydwoma diakoniami.
Z czasem do grona wolontariuszy w Kazachstanie dołączyła Sylwia z diecezji warszawsko-praskiej, Aneta z diecezji opolskiej, a także Anika z diecezji kieleckiej i Agnieszka z archidiecezji wrocławskiej. Wyjazd tej ostatniej był okazją do zawiązania się w jej diecezji diakoni misyjnej, której członkowie już wcześniej działali na rzecz misji, zwłaszcza na Filipinach. W 2013 r. zawiązała się diakonia w archidiecezji przemyskiej, w lutym 2014 r. w archidiecezji katowickiej, a w marcu 2014 r. w archidiecezji lubelskiej. W 2105 r. zaczęła powstawać diakonia w diecezji zielonogórsko-gorzowskiej, a w 2016 r. w archidiecezji krakowskiej.
22.01.2011 Moderator Generalny Ruchu Światło-Życie powołał Centralną Diakonię Misyjną a tym samym wskazał, że jest to droga Ruchu. Odpowiedzialnym Centralnej Diakoni Misyjnej został Marcin Skłodowski z diakoni warszawskiej. 30.01.2016 Moderator Generalny mianował nowych odpowiedzialnych za CDMis, którymi zostali Ania i Przemek Wieczorek z diakonii łódzkiej.